Wesen und Inhalt der Mission werden in besonderer Weise in den letzten Worten des Matthäus-Evangeliums deutlich, die häufig als "der Missionsbefehl" bezeichnet werden. Darin spricht der auferstandene Jesus Christus: "Mir ist gegeben alle Gewalt im Himmel und auf Erden. Darum geht hin und macht zu Jüngern alle Völker: Tauft sie auf den Namen des Vaters und des Sohnes und des heiligen Geistes und lehret sie halten alles, was ich euch befohlen habe. Und siehe, ich bin bei euch alle Tage bis an der Welt Ende." (Mt. 28,18-20)

Die evangelisch freikirchliche Gemeinde Heilsbronn nimmt an der weltweiten Verbreitung des christlichen Glaubens aktiv teil. Dies geschieht insbesondere durch finanzielle Gaben, aber vor allem auch durch Gebet und Anteilnahme an der Arbeit der Missionare.